该系统最终集成了 Yamaha 的 SCARA 机器人，用于从使用 HALCON 手眼标定功能的传送带上拾取制药产品。Crave Technical
使用此功能强大的视觉工具开发了一系列功能，可识别随机形状的药品容器，使用定制设计的抓取器从给料传送带上拾取容器，然后      定位容器以优化产品 UPC
码的扫描。SCARA 机器人和定制抓取器通过六个相机来定位产品，以便视觉系统读取各种尺寸和质量的 UPC 代码。

      产品的 UPC 代码得到识别后，会放置到贴标传送带。此时产品信息会输入到打印和贴标器。视觉系统可以在贴标传送带上定位产品(包括其 UPC
代码和瓶盖)，同样是使用 HALCON 的手眼标定功能。

      然后，Zebra 打印机会生成带有正确二维码和客户处方信息的标签。第二台 SCARA
机器人配有定制的贴标机械臂，可将此标签贴在产品上。产品会被传送到传送带末端，此处会读取二维码，将产品放入过程容器，然后将其拾取并最终交付给药房。当地药房的药剂师会核实客户订单中的所有产品是否正确。